La Cruzada de los Príncipes o Señorial se hizo en una forma más ordenada que la Cruzada Popular que simplemente iba dirigida por una gran fe y ninguna planificación.

Se tomaron el tiempo suficiente para reclutar las tropas y equiparlas.

Se componía de caballeros feudales y fue dirigida por nobles de diferentes partes de Europa.

Los personajes más importantes que se unieron fueron Raimundo IV de Tolosa, el enviado papal Ademar de Monteil; Bohemundo de Tarento, Godofredo de Bouillon y sus hermanos, el religioso Eustaquio y Balduino de Boulogne, Roberto II de Flandes, Roberto II de Normandía, Estéfano II de Blois, Hugo I de Vermandois y el hermano menor de el rey Felipe I de Francia, Que llevaba el estandarte papal.

Sus motivaciones para unirse a la Cruzada también son numerosas, unos pensando en la posibilidad de enriquecerse, otros poder, otros honores, otros conquistas para sus reinos

Se dividieron en cuatro ejércitos principales, que partieron de diferentes partes de Europa para unirse todos en Constantinopla, antes de emprender su viaje definitivo a conquistar Jerusalén y todo territorio que a su paso estuviera en mano de los turcos.

Los cuatro principales ejércitos cruzados dejaron a Europa alrededor de agosto del 1096. Ellos tomaron caminos diferentes hacia Constantinopla y se reunieron fuera de sus murallas de la ciudad entre noviembre de 1096 y abril 1097.

  1. El primer grupo se compuso de caballeros de Lorena (Francia) y de Flandes, estaba comandado por Godofredo de Bouillón junto con sus hermanos Balduino y Eustaquio se dirigieron hacia Constantinopla a través de Alemania y Hungría. Partió desde Worms y llegó a Constantinopla el 23 de diciembre de 1096.
  2. El segundo grupo estaba compuesto por caballeros Normandos del norte comandados por Hugo de Vermandois, hermano del rey Felipe I de Francia y que portaba el estandarte papal, Estéfano II de Blois, cuñado del rey Guillermo II de Inglaterra, el conde Roberto II de Flandes y por Roberto II de Normandía se dirigieron a Constantinopla vía marítima partiendo desde Bari (Italia). Salió de París, atravesó Italia, se embarcó en Bari y se unió a Raimundo y a Bohemundo, en Constantinopla en mayo de 1097. Este fue el primer grupo en partir. Tuvieron una travesía marítima ajetreada, ya que debido a una tempestad se hundieron algunos barcos con todos sus viajeros.
  3. El tercer grupo lo componían los caballeros normandos del sur bajo el mando de Bohemundo de Tarento junto con su sobrino Tancredo que tras reunirse con los normandos septentrionales viajaron juntos hacia Constantinopla. Dejó Brindisi junto con su sobrino Tancredo, cruzó el Adriático y se unió a Raimundo y a Roberto, en Constantinopla el 9 de abril de 1097
  4. El cuarto grupo estaba compuesto por caballeros occitanos dirigidos por Raimundo de Tolosa y a quien acompañaba Ademar de Le Puy, agente pontificio y jefe espiritual de la expedición. Salió de Tolosa y atravesó Italia por el norte y siguió por la costa Adriática del este (Eslovenia y Dalmacia) llegando a Durazzo en noviembre del 1096 y llegó a Constantinopla junto con Roberto de Normandía y Bohemundo de Tarento hacia 27 de abril de 1097.

Es difícil decir cuántos componían en total este enorme ejercito dependiendo de una fuente u otra el numero es diferente.

Se cree que: En total, el ejército cruzado estaba compuesto por entre 30.000 y 35.000 cruzados, incluyendo a unos 5000 caballeros. Raimundo de Tolosa era el líder del contingente más numeroso, compuesto por unos 8.500 hombres de infantería y 1.200 de caballería.

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